Aurlandsfjorden er ein sidearm frå Sognefjorden som i starten går i sørleg retning. Ved det bratte neset Beitelen deler han seg i to, der Nærøyfjorden går som ei grein mot sørvest. Hovudfjorden held fram mot søraust, forbi bygdene Undredal og Aurlandsvangen til Flåm inst i fjordbotnen.
Heile den vestlege delen av kommunen inngår i Nærøyfjorden landskapsvernområde, som saman med Geirangerfjorden er innskrive som Vestnorsk fjordlandskap på UNESCO si liste over verdas kultur- og naturarv. Fjorden varierer i breidde frå ca. 200 meter til 1 kilometer, og er omkransa av steile fjellsider i 1000 til 1400 meters høgde. Talrike elvar renn fritt frå høge nutar og brear, gjennom lauv- og barskog, ned til fjorden. I snøtunge vintrar går det ei mengd skred. Restar av eldre, no for det meste nedlagde gardbruk og stølar, tilfører det dramatiske naturlandskapet ein kulturell dimensjon. Frå fjordbotnen ved Gudvangen går Nærøydalen vidare, stadig innramma av ville fjell, forbi Stalheim mot Vinje og Voss.
Også den austlege delen av Aurland er prega av tronge dalføre omkransa av bratte fjellsider og høge nutar – Undredalen, Flåmsdalen og Aurlandsdalen. I Flåmsdalen renn fleire høge fossar nedover dalsidene, og vassdraget er verna. Vassdraget i Aurlandsdalen er derimot bygt ut, noko som gjer Aurland til Noregs sjette største kraftkommune.
Berggrunnen i store delar av kommunen er prega av Jotundekket, eit massiv av overskuva, harde bergartar som gabbro og gneis. I Nærøydalen blir det teke ut anortositt, som er spesielt rik på kalsium og aluminium, og som vert nytta mellom anna til framstilling av steinull. Mellom Aurland og Lærdal har erosjonen greve gjennom dei yngre bergartane, slik at grunnfjellet dukkar fram att som eit vindauge. Mellom grunnfjellet og skuvedekket verka mjuk fyllitt som smurning. Der rørslene gjekk hardast føre seg, blei smurningen sliten bort og stuva saman på stader der det fanst ly. Aust og sør for Aurland og Flåm ligg det fleire soner med fyllitt frå kambrosilurtida. Vatnet grev lett i fyllitten, og i Flåmsdalen finn vi både eit djupt elvegjel og nokre av dei største jettegrytene i Noreg.
80 prosent av arealet i Aurland ligg over 900 meters høgde. Mykje av dette området har lite eller ingen vegetasjon. I dalføra derimot finst der rikeleg med lausmassar frå skred og elveavsetningar som gjev grunnlag for eit variert planteliv. Førsteleddet i namnet Aurland kjem truleg av det gammalnorske aurr (aur, grus), sidan det er mykje grusjord i bygda. Det kan også komme av eit tapt elvenamn (Aura).
Fjorden regulerer klimaet i Aurland. Han mildnar vintrane og svalnar somrane, slik at bygdene ikkje får eit reinspikka innlandsklima. Under snøsmeltinga om våren blir overflatevatnet i fjorden mindre salt. Dette øvste sjiktet vert varmt om sommaren, gjerne 20–22 °C, mens vatnet lenger nede er kaldare og saltare. Om vinteren er det omvendt, då er gjerne overflatevatnet svært kaldt og det blir varmare dess djupare ein kjem. Det kan ofte leggje seg is på dei inste delane av fjorden om vinteren